Publicada por vez primera en 1980, y actualizada en una nueva edición en 1992 (que sirve de base a la que ahora se ofrece al lector español), Improvisación es la primera obra que se enfrenta a la naturaleza de la improvisación en todas sus formas (música india, flamenco, barroco, música de órgano, rock, jazz, free music...). A través de conversaciones con algunos de los más importantes improvisadores de diversas tendencias (John Zorn, Jerry García, Paco Peña, Steve Lacy, Lionel Saler, Earle Brown, Max Roach, Evan Parker, Ronni Scott...), Bailey ofrece una visión clarividente de la enorme gama de posibilidades que tiene la práctica de la improvisación, a la vez que confirma su importancia como la base de toda creación musical.
En palabras del pianista Agustí Fernández, este «fue un libro pionero, un libro que abrió un camino, el primer libro que habló de la improvisación como un hecho musical específico y autónomo, tratándola como lo que es: un mundo completo en sí mismo, tan rico y variado que abarca muchas y muy diferentes prácticas en su interior. Con este libro, Derek Bailey empezó a dibujar el mapa de la improvisación musical como si fuera un territorio a explorar, y este esbozo de mapa se convirtió en el punto de partida y matriz a la cual todos los libros posteriores se han tenido que referir necesariamente». Con su publicación, «son muchos los músicos que se beneficiarán de él ahora y en el futuro. Y es que tanto para los veteranos que llevan ya años dedicándose a esta música como para los más jóvenes y curiosos que, mordidos por la picadura de la improvisación, desean unas pautas de referencia claras para poder empezar a dedicarse a ello, este libro será una referencia, como lo es en todos los países donde se ha traducido».